智能AGV小车在物流系统应用的常见故障及维修策略

文｜陕西中烟工业有限责任公司宝鸡香烟厂

张靖

摘 要：跟着电子技术与节制理论的成长，智能AGV小车利用的范畴越来越普遍，它是一种集信息、储存、运输于一体的高技术密集型机电化产物，在现实利用中具有加倍体系化、完美化、事情效力高等特色，从2008年ROCLA AGV小车技改完成连续投入使用以来，随同着使用年限的增长致使其维修难度也赓续增长。本文基于当代物流技术的利用和成长要求，起首先容ROCLA AGV小车在物流体系的利用及其功效和作用，其次阐发AGV的事情原理及事情进程和动作流程，末了重点针对AGV小车在临盆进程中的常见故障与维修策略，提出了合理的办理计划，确保临盆物料的正常供应，为临盆义务的完成提供有力保障。

症结词：物流体系、智能AGV小车、常见故障、维修策略

一、弁言

物流体系是主动化立体仓库的紧张构成部门，具有进步仓储主动化程度、治理程度，进步物流效力等长处，是一种多层寄存货品的高架仓储体系，由仓库治理体系（WMS)、仓库节制体系（WCS）、货架、堆垛机、机械人、穿梭车、运送装备等构成，仓库内所有装备在计算机治理下，主动完成货品的收支库功课、对货品进行主动化治理，并与企业治理体系进行联网，实现治理当代化，是实现当代化治理的紧张手腕。

智能AGV小车是物流体系的主要功课机器，厂辅料库出库功课主要由智能AGV小车获取站台物料信息，相应机台或者体系发出的呼求信息，来主动完成辅料的运送及空托盘及退料功课的完成。智能AGV小车具有事情效力高、节制精度高、使用操作便利等长处，年夜年夜减轻了工人的劳动强度。跟着智能AGV小车使用年限的增长及运行机器精度的低落，其维修难度越来越年夜。

二、智能AGV小车事情原理和主要布局

1. 智能AGV小车的事情原理

单台AGV运行时代，车载无线通讯装配与体系主控计算机坚持及时交互通讯，按期申报其当前事情状况和行走地位，并接受体系下发的功课指令和路径扶引。

如图1所示，在体系向指定AGV发出搬运指令后，该台AGV依据预先存储的现园地图比对当前所处地位并向上传递，体系计算得出最佳行驶路线，领导AGV达到指定站台地位。AGV进行定位比对后，移载机构自行驱动货叉完成装载，然后依照体系领导驶向目的卸货点。达到完成卸货进程后，向主控计算机申报其地位和状况，当前功课义务完成。

2. 智能AGV小车的事情流程

辅料库管软件（WMS）收到机台呼叫终端发出的要料/退盘;仓库节制软件（WCS）将机台需求分化为出/入库站台和机台托盘位之间的单向搬运指令，并通报给AGV治理体系（Cway）; Cway经由过程无线收集支配现场待机AGV进行搬运（见图2）。

3. 智能AGV小车的主体布局

智能AGV小车的主体布局主要分为四年夜部门：平安联锁、驱动节制、电源供应和车体节制部门，细分为诸多小的项目（见图3）。

在临盆进程中，智能AGV小车的常见故障报警一样平常分为三类：（1）平安掩护部门被触发，导致急停的红灯报警；（2）智能AGV小车自身的轮系发生故障，导致小车运行进程中车体发抖激发的报警；（3）COM故障报警；（4）信息通信缘故原由导致的智能AGV小车报警。

（1）平安掩护部门被触发，导致急停的红灯报警。

智能AGV小车的平安防护单位主要由非打仗一级防护、打仗二级防护、急停按钮和声光报警指导构成。因为智能AGV小车运行的轨迹是在较年夜的卷包车间规模内，并且是主动行驶，车间的固定装备较多，职员流动性年夜，所有它必需配备有完美的平安监测装配，有前置激光检测器、侧翼触压开关、尾部障碍检测、链条晋升极限开关及两个急停开关等掩护装配（见图4）。假如触发它们，小车进行自身掩护，不克不及复位，结束运行。只有排除这些故障，才可复位运行。

（2）智能AGV小车自身的轮系发生故障，导致小车运行进程中车体发抖激发的报警。

智能AGV小车机器方面主要体如今：智能AGV小车在运行进程中，车体发抖厉害，会导致收受接管空托盘进程中托盘失落落等征象。

AGV小车在活动进程的轮系构成主要有主驱动轮、辅助轮和货叉轮（见图5），任何一个轮子毁坏都邑导致车体发抖，致使发生一些差错报警，呈现发抖时，应实时反省轮子的受损环境，实时预备备件进行调换。

（3）COM故障报警。

智能AGV小车电器节制比拟周详，它既可以单体运行，又可以受节制体系发送指令运行，最常见的便是COM报警即AGV小车反馈的编码器差错故障，这种故障报警最频仍，并且显示信息比拟单一，只有作出合理断定，才可以快速排除故障。

一样平常转向电机链条脱落、转向电机减速机上的链轮未锁紧以及编码器连线断或者把编码器定位销变型，致使及时角度反馈差错。AGV小车主要驱动部门有行走驱动、转向驱动和货叉驱动，此中最难的便是转向驱动，由于其链条是挂在没有齿的转盘上的装配，安装和调整的精度要求比拟高，体现出来最频仍的报警信息便是COM故障，随同的一些故障征象如链条脱落、链轮未锁紧、转向电机轴的键槽磨损、转向电机碳刷磨损、转向编码器的连线断等，是以呈现这些征象的维修步伐是安装调整必定要到位，放线角度必定要合理，确保零位正常、转动部门要机动，转动流利。2022年1月，5#AGV小车上电以后，复位启动时报警COM，无法运行，末了经由过程调整转向电机角度，修正零位地位后，规复正常。

（4）信息通信缘故原由导致的智能AGV小车报警，主要有以下几种常见征象及维修策略。

仓库节制体系经由过程以太网衔接至西门子工业级路由网关，AGV小车和PLC和HMI经由过程各自的以太网接口衔接至路由网关，接管上位机（WCS）的出、回库分派指令以及向上位机传送运载和载荷或报警状况。在旌旗灯号传输进程中，因为受到外界情况滋扰，会呈现旌旗灯号传输失败的征象，主要由以下几种环境：

①AGV小车节制体系无法与上位机联机，小车在出库或者回库站台不主动取放货，造成此故障缘故原由和处置步伐归纳为以下几点：

一是AGV工控机WCS是否报错或死机；

二是事情方式选择纰谬，应选为联机状况；

三是AGV小车的无线通讯是否报错或者毁坏错位，应从新设定或者调换；

四是通信模板毁坏，调换通信模板。

②AGV小车在主动运行进程中脱网、迷路等征象。

智能AGV小车在卷包车间临盆平面上事情，机台及墙面的反光板较多，车间的临盆情况带来的静电和粉尘会造成反光板外面有尘土，或者因为机组搬迁导致反光板地位移动，都邑造成AGV小车找不见地位，发生迷路报警。2021年9月，曾经呈现卷包车间装备更新换代，机组地位调整导致反光板地位移动误差较年夜，导致该区域AGV小车迷路比拟频仍，对小车运行路径进行从新现场诊断，调整反观板的地位，该区域的AGV小车运行规复正常，无频仍的迷路报警发生。最好的维修策略是起首增强AGV小车维护颐养事情，订定好按期清扫和固定反光板的颐养轨制；其次，与临盆制作车间沟通和谐事情，装备的移动或改革应与部分和谐同等，做好准备事情；末了，AGV小车的路径治理法式要距离必定的周期，与临盆厂家和谐，做好路径优化事情，使AGV小车运行的路线更流利，更合理。

三、总结

本文阐发和总结了主动化立体仓库中ROCLA AGV小车在临盆进程中的常见故障及维修策略，为物流装备维修职员快速定位故障缘故原由和提出办理办法提供了有用的参考和根据，年夜年夜缩短智能AGV小车的维修光阴，为临盆提供了有力的保障。在现实临盆运行中，智能AGV小车呈现的故障较多，还必要进一步认真阐发，归纳总结履历，以供年夜家参考和配合进修。

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